PEMBUATAN ROBOT WAREHOUSE INDUSTRI DENGAN 4 DOF MENGGUNAKAN PLC
Abstract
Beberapa industri masih banyak menggunakan cara manual seperti forklift. Tetapi forklift masih memiliki keterbatasan ketinggian dalam meletakkan barang mentah. Pada tugas akhir ini didesain dan dibuat miniatur robot warehouse menggunakan PLC Omron CQM1H yang berfungsi untuk membantu keterbatasan forklift. Robot warehouse didesain dapat bergerak sebanyak 4 DOF yang terdiri atas gerakan naik dan turun, geser kanan dan kiri, putar kanan dan kiri, serta gerakan maju dan mundur. Sensor yang digunakan untuk gerakan naik,turun dan bergeser menggunakan rotary encoder, sedangkan 2 DOF yang lain dengan menggunakan limit switch. Pemrograman PLC menggunakan ladder diagram. Tingkat keberhasilan dari hasil pengujian program 100%, sedangkan pengujian gerakan robot warehouse secara keseluruhan sebesar 36% hingga 40%. Kegagalan dalam gerakan robot warehouse dikarenakan robot tidak dapat berjalan dengan stabil. Namun pada rak yang berhasil dengan posisi yang berhadapan seperti pada rak 51 dan rak 121, waktu yang dibutuhkan oleh robot warehouse ini sama yaitu dengan waktu 30 detik. Hal ini menunjukkan bahwa robot warehouse dapat bekerja sesuai keinginan apabila sensor tidak bermasalah. Saat berat bertambah 500 gr, waktu bertambah 0,8 hingga 2,5 detik pada saat robot meletakkan barang menuju rak dan waktu lebih cepat 0,8 hingga 2,5 detik saat robot mengambil barang dari rak.
Downloads
References
Agung.Prayitno.S.T ,.M. Eng. Pelatihan PLC Omron-Tingkat dasar Sensor. Modul Bab 2,Teknik Elektro, Universitas Surabaya.
http://elektronika-dasar.web.id/komponen/limit-switch-dan-saklar-push-on/
http://www.cnc4everyone.com/safety/limit-switches/
http://elektronikatea.blogspot.com/2011/01/
teori-dasar-relay-elektromekanis.html
http://ebyrossy.wordpress.com/
http://plcprogramming.blogspot.com/2010/
04/operate-plc-part-2.html
http://forums.pelicanparts.com/uploads16/
window+motor+gear+dwg1262148076.jpg
- Articles published in CALYPTRA are licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International license. You are free to copy, transform, or redistribute articles for any lawful purpose in any medium, provided you give appropriate credit to the original author(s) and the journal, link to the license, indicate if changes were made, and redistribute any derivative work under the same license.
- Copyright on articles is retained by the respective author(s), without restrictions. A non-exclusive license is granted to CALYPTRA to publish the article and identify itself as its original publisher, along with the commercial right to include the article in a hardcopy issue for sale to libraries and individuals.
- By publishing in CALYPTRA, authors grant any third party the right to use their article to the extent provided by the Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International license.