PENGAPLIKAISAN TPA81 DAN CMPS03 PADA RANCANG BANGUN ROBOT BERODA KRPAI 2013

Abstract

Pada KRCI 2011 dan 2012 robot memiliki masalah dalam hal tidak dapat memadamkan api. Kegagalan disebabkan karena sensor UV-TRON dan photodioda bermasalah saat mendeteksi api. Robot juga memiliki masalah dalam sistem navigasi karena robot tidak dapat menentukan posisi ruangan yang telah diacak. Banyaknya sistem yang bekerja pada robot menyebabkan sistem-sistem tersebut tidak dapat dijalankan secara serial. Pada Tugas Akhir ini dibuat rancang bangun robot beroda yang mengaplikasikan sensor api TPA81 dan kompas digital CMPS03 yang seluruh sistem pada robot bekerja secara paralel. Pembuatan robot beroda dibagi menjadi tiga tahapan besar, yaitu perancangan mekanik, perancangan hardware, dan perancangan software. Perancangan mekanik terdiri atas perancangan bentuk robot bagian bawah, konstruksi roda, peletakkan sensor garis, sensor ultrasonik dan pemadam api. Sedangkan pada perancangan hardware terdapat perancangan sistem multiprosesor yang menggunakan komunikasi I2C dan SPI, sistem penggerak motor, sistem deteksi garis, sistem navigasi, dan sistem deteksi api yang digunakan pada robot, serta sistem display LCD. Untuk perancangan software pada Tugas Akhir ini terdiri atas algoritma start, algoritma menyusur lapangan, algoritma memadamkan api biasa serta cadangan, algoritma kembali ke posisi home dan algoritma untuk melakukan komunikasi I2C serta SPI yang menggunakan Arduino. Dari hasil pengujian keseluruhan pada Tugas Akhir didapatkan bahwa waktu robot untuk menyusuri lapangan hingga dapat memadamkan api tercepat sebesar 01:04.58 dan waktu terlama dalam menyusuri dan memadamkan api sebesar 01:37.54. Konsistensi keberhasilan robot hingga dapat memadamkan api sebesar 50%.